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環境知能学研究室 研究内容

最新の文献情報については, 各教員のホームページ(浮田)(神原)をご覧ください.

 ロボットや人工物(ぬいぐるみやキャラクターエージェントなど)は自分自身で「見る、聞く、話す、考える」などの「個体知能」を持っています。これらが家庭や街に役立つコミュニケーションメディアになるには、個体知能だけでなく、人(々)や周りの環境を的確に捉える新たな知能である「環境知能」が必要になります。「環境知能」は、周囲の人、モノ、コトをセンシングし、その情報を統合し構造化します。その構造化された環境情報を利用して人々に様々な情報の提示や生活のサポート行うことで、安心・安全・快適な生活を実現します。
 「環境知能学」は個体知能が不足する情報を補うというだけでなく、互いの知能が連携・協調して実現が難しかったサービスや環境知能と携帯電話などと連携して新しいサービスを創出する可能性があります。

実時間センシング 環境情報構造化 マルチモーダル対話
 環境知能構築な必要な情報を、実環境を様々なセンサを利用して計測し、環境情報構造化に利用します。中でも、人を中心にした環境知能システムを構築する上で、人の情報は最も重要な役割を担います。人の情報は、機械化されたシステム情報(ロボットや家電の状態など)と異なり、外部センサによる状態推定が必須ですが、安定かつ高精度な人の状態推定は容易ではありません。本研究室では、多種多様なセンサの計測結果の統合的な解析、処理対象データのもつ様々な拘束を効果的に利用した解析によって、環境知能に必要な実時間センシング機能を実現します。
 環境知能をどのようにして創るかを研究します。 ロボットが初めての場所に行っても、その場所に合ったロボットサービスを実行できたら、ロボットの利用が今まで以上に促進されるでしょう。そのためには環境の情報(人の位置や行動、モノの位置、環境の騒音など)を予め環境側に持つ必要があります。そこで、人のニックネーム、氏名、その空間や人の行動・状況の統計的特性などを、それぞれ空間プリミティブ、行動プリミティブという形で言語化する研究、数値・言語情報を階層的に構造化する研究、ユビキタスコンピューティングの研究、パターン認識、意図理解などの研究を含みます。  環境知能は、今環境にいる人の状況と構造化された環境情報に基づき、最適な人への支援方法を選定し、視覚・聴覚・触覚などによるマルチモーダルな情報提示を行います。人に直感的な情報提示が可能な拡張現実感などによる視覚的な情報提示をはじめ、ロボットとのふれあいによる触覚による情報提示などを含めた、統合的な人とロボットとのコミュニケーション技術に関する研究を行います。またそのインタラクションによる人間の反応をセンシングすることで新たな環境知能の構築に役立てます。


主な研究トピック

実時間センシング













環境情報構造化









インタラクション
撮影画像からの
姿勢・動作認識
撮影画像からの人体の
姿勢・形状・運動推定
人群の解析
複数パンチルトカメラを用いた
高精細3次元映
像撮影システム
(1) (2)


表情からの感情推定 動き・行動からの疾患(自閉症・認知症など)検出 Direct Shape Carving:
表面形状復元のための3次元点群と法線の推定法
(1)(2)
距離センサを用いた動作のティーチングシステム
店舗内の行動軌跡からの
購買行動解析
不可視マーカを用いた
人・ロボット位置姿勢推定
ヒューマノイドロボによる
幾何的・意味的
環境情報計測

人に優しいロボットの行動 ストレス軽減のための
自己犠牲型ロボット
デスクトップロボットを
利用した
遠隔コミュニケーション支援
感情推定による遠隔コミュニケーション支援

ボケを考慮した拡張現実感AR プロジェクション型
AR案内システム
動的環境における人への
アノテーション
モバイル端末を用いた
ARナビ


研究設備
実環境センシング関連設備

レーザレンジファインダを
用いた人位置計測センサ
高解像度
人物計測スタジオ
再帰性反射材で構成される不可視マーカ

インタラクション関連設備

ヒューマンインタラクション
ロボット
デスクトップコミュニケーション
ロボット


研究紹介用ポスター
2011年度
2012年度
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